作者: LEOSUCKER (㊣不理不理左衛門㊣) 站內: Rid-Physics
標題: Re: [請問] 有人知道逆操舵嗎？
時間: Fri Jul  6 00:28:32 2007

※ 引述《swain (您好!我是小芒芒)》之銘言：
> > → zerocustom 推：並不是這樣...是因為角動量守恆.....                  07/06/26
> 角動量守衡是在沒有外力矩介入的狀況下
> 輪胎一轉就有外力矩介入了 角動量當然不會守衡
> 況且...如果角動量真的守衡的話
> 等你車頭轉回內側你是不是整個車身又會被拉正翻到另一側?
> > → justdemon 推：也並不完全不是這樣啊  :P                             07/06/26
> 有比較量化的計算嗎 :3
> 這個我做不太到，得靠你了 Orz
> > → snake1257 推：因為離心力，往右打會往左倒。左轉為了抵銷 要左頃      07/06/26
> 這是指新的平衡狀態下的力 不是造成運動狀態改變的力

                      (方向以駕駛人為準)

                      右     左
       ↑z             \_____/   手把
                          O      車燈
            →y    =>    |||
    x↙                  |||     輪胎
                         \_/

   三個轉動向量 x(nutation,章動), y(spin,轉動), z(precession,進動)

    x方向  ×  y方向  =  z方向，以此類推......
        (cross,向量外積)

   把"輪胎的轉動"看成 +y軸方向 的轉動spin，(即車頭方向為"指出螢幕"的方向)

   所以 "+z軸方向"的進動，可以看成"右手推手把，左手內拉"的動作，
   (相反的話，-z軸方向就是"左推、右內拉")

   所以 y  ×  z  = +x軸的方向，

   即原本輪胎的轉動+y，再加上手把的進動+z，會造成+x方向的章動，

   而+x方向的章動即是車子繞+x軸旋轉的方向，

   以駕駛人來說，即是車子會順時針轉，即往右傾倒的意思，

   所以推右邊、拉左邊手把，感覺車頭是向左，但其實車身是右倒的，

   故為逆操舵(counter-steering)；

   反之推左邊、拉右邊(即z變成-z)，外積的結果是 -x方向，

   即車子為逆時針旋轉，往左傾倒。


   所以當車速快的時候(y方向值大)，轉手把不要轉太多、太快(z值不要太大)，

   不然外積的結果應該是......啪擦!!!


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上面那三個轉動向量，是動力學老師上課教的，

我自己把它解釋到逆操舵上，應該沒什麼問題。



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 ┼╯ Author: LEOSUCKER 從 140.116.202.143 發表
 ╰╮ Modify: 07/07/06  0:29:42 
 ╰╮ Modify: 07/07/06  0:30:12 
→ snowsilver 推：感謝你的數學模型喔 這樣至少有個理論量化概念了       07/07/11